Coordenadas esféricas ( r , θ , φ ) como comumente usadas em física : distância radial r , ângulo polar θ ( teta ) e ângulo azimutal φ ( phi ). O símbolo ρ ( rho ) é frequentemente usado em vez de r . Nota: Esta página usa notação física comum para coordenadas esféricas, em que θ {\displaystyle \theta } é o ângulo entre o eixo z e o vetor do raio conectando a origem ao ponto em questão, enquanto ϕ {\displaystyle \phi } é o ângulo entre a projeção do vetor raio no plano xy e o eixo x . Várias outras definições estão em uso e, portanto, deve-se ter cuidado ao comparar diferentes fontes.[ 1]
Sistema de coordenadas cilíndricas
Campos vetoriais Os vetores são definidos em coordenadas cilíndricas por (ρ , φ, z ), onde
ρ é o comprimento do vetor projetado no plano xy , φ é o ângulo entre a projeção do vetor no plano xy (ou seja, ρ ) e o eixo x positivo (0 ≤ φ <2π), z é a coordenada z . (ρ , φ, z ) é dado em coordenadas cartesianas por:
[ ρ ϕ z ] = [ x 2 + y 2 arctan ( y / x ) z ] , 0 ≤ ϕ < 2 π , {\displaystyle {\begin{bmatrix}\rho \\\phi \\z\end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}{\sqrt {x^{2}+y^{2}}}\\\operatorname {arctan} (y/x)\\z\end{bmatrix}},\ \ \ 0\leq \phi <2\pi ,} ou inversamente por:
[ x y z ] = [ ρ cos ϕ ρ sen ϕ z ] . {\displaystyle {\begin{bmatrix}x\\y\\z\end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}\rho \cos \phi \\\rho \operatorname {sen} \phi \\z\end{bmatrix}}.} Qualquer campo vetorial pode ser escrito em termos de vetores unitários como:
A = A x x ^ + A y y ^ + A z z ^ = A ρ ρ ^ + A ϕ ϕ ^ + A z z ^ {\displaystyle \mathbf {A} =A_{x}\mathbf {\hat {x}} +A_{y}\mathbf {\hat {y}} +A_{z}\mathbf {\hat {z}} =A_{\rho }\mathbf {\hat {\rho }} +A_{\phi }{\boldsymbol {\hat {\phi }}}+A_{z}\mathbf {\hat {z}} } Os vetores unitários cilíndricos estão relacionados aos vetores unitários cartesianos por:
[ ρ ^ ϕ ^ z ^ ] = [ cos ϕ sen ϕ 0 − sen ϕ cos ϕ 0 0 0 1 ] [ x ^ y ^ z ^ ] {\displaystyle {\begin{bmatrix}\mathbf {\hat {\rho }} \\{\boldsymbol {\hat {\phi }}}\\\mathbf {\hat {z}} \end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}\cos \phi &\operatorname {sen} \phi &0\\-\operatorname {sen} \phi &\cos \phi &0\\0&0&1\end{bmatrix}}{\begin{bmatrix}\mathbf {\hat {x}} \\\mathbf {\hat {y}} \\\mathbf {\hat {z}} \end{bmatrix}}} Nota: a matriz é uma matriz ortogonal, ou seja, seu inverso é simplesmente sua transposta .
Derivada do tempo de um campo vetorial Para descobrir como o campo vetorial A muda no tempo, calculamos as derivadas do tempo. Para este efeito, usamos a notação de Newton para a derivada de tempo ( A ˙ {\displaystyle {\dot {\mathbf {A} }}} ) Em coordenadas cartesianas, isso é simplesmente:
A ˙ = A ˙ x x ^ + A ˙ y y ^ + A ˙ z z ^ {\displaystyle {\dot {\mathbf {A} }}={\dot {A}}_{x}{\hat {\mathbf {x} }}+{\dot {A}}_{y}{\hat {\mathbf {y} }}+{\dot {A}}_{z}{\hat {\mathbf {z} }}} No entanto, em coordenadas cilíndricas, isso se torna:
A ˙ = A ˙ ρ ρ ^ + A ρ ρ ^ ˙ + A ˙ ϕ ϕ ^ + A ϕ ϕ ^ ˙ + A ˙ z z ^ + A z z ^ ˙ {\displaystyle {\dot {\mathbf {A} }}={\dot {A}}_{\rho }{\hat {\boldsymbol {\rho }}}+A_{\rho }{\dot {\hat {\boldsymbol {\rho }}}}+{\dot {A}}_{\phi }{\hat {\boldsymbol {\phi }}}+A_{\phi }{\dot {\hat {\boldsymbol {\phi }}}}+{\dot {A}}_{z}{\hat {\boldsymbol {z}}}+A_{z}{\dot {\hat {\boldsymbol {z}}}}} Precisamos das derivadas no tempo dos vetores unitários. Eles são dados por:
ρ ^ ˙ = ϕ ˙ ϕ ^ ϕ ^ ˙ = − ϕ ˙ ρ ^ z ^ ˙ = 0 {\displaystyle {\begin{aligned}{\dot {\hat {\mathbf {\rho } }}}&={\dot {\phi }}{\hat {\boldsymbol {\phi }}}\\{\dot {\hat {\boldsymbol {\phi }}}}&=-{\dot {\phi }}{\hat {\mathbf {\rho } }}\\{\dot {\hat {\mathbf {z} }}}&=0\end{aligned}}} Portanto, a derivada no tempo simplifica para:
A ˙ = ρ ^ ( A ˙ ρ − A ϕ ϕ ˙ ) + ϕ ^ ( A ˙ ϕ + A ρ ϕ ˙ ) + z ^ A ˙ z {\displaystyle {\dot {\mathbf {A} }}={\hat {\boldsymbol {\rho }}}({\dot {A}}_{\rho }-A_{\phi }{\dot {\phi }})+{\hat {\boldsymbol {\phi }}}({\dot {A}}_{\phi }+A_{\rho }{\dot {\phi }})+{\hat {\mathbf {z} }}{\dot {A}}_{z}}
Segunda derivada no tempo de um campo vetorial A derivada do segundo tempo é de interesse da física, pois é encontrada em equações de movimento para sistemas mecânicos clássicos . A segunda derivada de um campo vetorial em coordenadas cilíndricas é dada por:
A ¨ = ρ ^ ( A ¨ ρ − A ϕ ϕ ¨ − 2 A ˙ ϕ ϕ ˙ − A ρ ϕ ˙ 2 ) + ϕ ^ ( A ¨ ϕ + A ρ ϕ ¨ + 2 A ˙ ρ ϕ ˙ − A ϕ ϕ ˙ 2 ) + z ^ A ¨ z {\displaystyle \mathbf {\ddot {A}} =\mathbf {\hat {\rho }} ({\ddot {A}}_{\rho }-A_{\phi }{\ddot {\phi }}-2{\dot {A}}_{\phi }{\dot {\phi }}-A_{\rho }{\dot {\phi }}^{2})+{\boldsymbol {\hat {\phi }}}({\ddot {A}}_{\phi }+A_{\rho }{\ddot {\phi }}+2{\dot {A}}_{\rho }{\dot {\phi }}-A_{\phi }{\dot {\phi }}^{2})+\mathbf {\hat {z}} {\ddot {A}}_{z}} Para entender essa expressão, substituímos A = P, onde p é o vetor (ρ , θ, z ).
Isso significa que A = P = ρ ρ ^ + z z ^ {\displaystyle \mathbf {A} =\mathbf {P} =\rho \mathbf {\hat {\rho }} +z\mathbf {\hat {z}} } .
Depois de substituir, obtemos:
P ¨ = ρ ^ ( ρ ¨ − ρ ϕ ˙ 2 ) + ϕ ^ ( ρ ϕ ¨ + 2 ρ ˙ ϕ ˙ ) + z ^ z ¨ {\displaystyle {\ddot {\mathbf {P} }}=\mathbf {\hat {\rho }} ({\ddot {\rho }}-\rho {\dot {\phi }}^{2})+{\boldsymbol {\hat {\phi }}}(\rho {\ddot {\phi }}+2{\dot {\rho }}{\dot {\phi }})+\mathbf {\hat {z}} {\ddot {z}}} Em mecânica, os termos desta expressão são chamados:
ρ ¨ ρ ^ = aceleração central externa − ρ ϕ ˙ 2 ρ ^ = aceleração centrípeta ρ ϕ ¨ ϕ ^ = aceleração angular 2 ρ ˙ ϕ ˙ ϕ ^ = Efeito Coriolis z ¨ z ^ = aceleração em z {\displaystyle {\begin{aligned}{\ddot {\rho }}\mathbf {\hat {\rho }} &={\mbox{aceleração central externa}}\\-\rho {\dot {\phi }}^{2}\mathbf {\hat {\rho }} &={\mbox{aceleração centrípeta}}\\\rho {\ddot {\phi }}{\boldsymbol {\hat {\phi }}}&={\mbox{aceleração angular}}\\2{\dot {\rho }}{\dot {\phi }}{\boldsymbol {\hat {\phi }}}&={\mbox{Efeito Coriolis}}\\{\ddot {z}}\mathbf {\hat {z}} &={\mbox{aceleração em z}}\end{aligned}}}
Sistema de coordenadas esféricas
Campos vetoriais Os vetores são definidos em coordenadas esféricas por (r , θ, φ), onde
r é o comprimento do vetor, θ é o ângulo entre o eixo Z positivo e o vetor em questão (0 ≤ θ ≤ π), e φ é o ângulo entre a projeção do vetor no plano XY e o eixo X positivo (0 ≤ φ <2π). (r , θ, φ) é dado em coordenadas cartesianas por:
[ r θ ϕ ] = [ x 2 + y 2 + z 2 arccos ( z / r ) arctan ( y / x ) ] , 0 ≤ θ ≤ π , 0 ≤ ϕ < 2 π , {\displaystyle {\begin{bmatrix}r\\\theta \\\phi \end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}{\sqrt {x^{2}+y^{2}+z^{2}}}\\\arccos(z/r)\\\arctan(y/x)\end{bmatrix}},\ \ \ 0\leq \theta \leq \pi ,\ \ \ 0\leq \phi <2\pi ,} ou inversamente por:
[ x y z ] = [ r sen θ cos ϕ r sen θ sen ϕ r cos θ ] . {\displaystyle {\begin{bmatrix}x\\y\\z\end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}r\operatorname {sen} \theta \cos \phi \\r\operatorname {sen} \theta \operatorname {sen} \phi \\r\cos \theta \end{bmatrix}}.} Qualquer campo vetorial pode ser escrito em termos de vetores unitários como:
A = A x x ^ + A y y ^ + A z z ^ = A r r ^ + A θ θ ^ + A ϕ ϕ ^ {\displaystyle \mathbf {A} =A_{x}\mathbf {\hat {x}} +A_{y}\mathbf {\hat {y}} +A_{z}\mathbf {\hat {z}} =A_{r}{\boldsymbol {\hat {r}}}+A_{\theta }{\boldsymbol {\hat {\theta }}}+A_{\phi }{\boldsymbol {\hat {\phi }}}} Os vetores unitários esféricos são relacionados aos vetores unitários cartesianos por:
[ r ^ θ ^ ϕ ^ ] = [ sen θ cos ϕ sen θ sen ϕ cos θ cos θ cos ϕ cos θ sen ϕ − sen θ − sen ϕ cos ϕ 0 ] [ x ^ y ^ z ^ ] {\displaystyle {\begin{bmatrix}{\boldsymbol {\hat {r}}}\\{\boldsymbol {\hat {\theta }}}\\{\boldsymbol {\hat {\phi }}}\end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}\operatorname {sen} \theta \cos \phi &\operatorname {sen} \theta \operatorname {sen} \phi &\cos \theta \\\cos \theta \cos \phi &\cos \theta \operatorname {sen} \phi &-\operatorname {sen} \theta \\-\operatorname {sen} \phi &\cos \phi &0\end{bmatrix}}{\begin{bmatrix}\mathbf {\hat {x}} \\\mathbf {\hat {y}} \\\mathbf {\hat {z}} \end{bmatrix}}} Nota: a matriz é uma matriz ortogonal, ou seja, seu inverso é simplesmente sua transposta .
Assim, os vetores unitários cartesianos estão relacionados aos vetores unitários esféricos por:
[ x ^ y ^ z ^ ] = [ sen θ cos ϕ cos θ cos ϕ − sen ϕ sen θ sen ϕ cos θ sen ϕ cos ϕ cos θ − sen θ 0 ] [ r ^ θ ^ ϕ ^ ] {\displaystyle {\begin{bmatrix}\mathbf {\hat {x}} \\\mathbf {\hat {y}} \\\mathbf {\hat {z}} \end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}\operatorname {sen} \theta \cos \phi &\cos \theta \cos \phi &-\operatorname {sen} \phi \\\operatorname {sen} \theta \operatorname {sen} \phi &\cos \theta \operatorname {sen} \phi &\cos \phi \\\cos \theta &-\operatorname {sen} \theta &0\end{bmatrix}}{\begin{bmatrix}{\boldsymbol {\hat {r}}}\\{\boldsymbol {\hat {\theta }}}\\{\boldsymbol {\hat {\phi }}}\end{bmatrix}}}
Derivada no tempo de um campo vetorial Para descobrir como o campo vetorial A muda no tempo, calculamos as derivadas no tempo. Em coordenadas cartesianas, isso é simplesmente:
A ˙ = A ˙ x x ^ + A ˙ y y ^ + A ˙ z z ^ {\displaystyle \mathbf {\dot {A}} ={\dot {A}}_{x}\mathbf {\hat {x}} +{\dot {A}}_{y}\mathbf {\hat {y}} +{\dot {A}}_{z}\mathbf {\hat {z}} } No entanto, em coordenadas esféricas, isso se torna:
A ˙ = A ˙ r r ^ + A r r ^ ˙ + A ˙ θ θ ^ + A θ θ ^ ˙ + A ˙ ϕ ϕ ^ + A ϕ ϕ ^ ˙ {\displaystyle \mathbf {\dot {A}} ={\dot {A}}_{r}{\boldsymbol {\hat {r}}}+A_{r}{\boldsymbol {\dot {\hat {r}}}}+{\dot {A}}_{\theta }{\boldsymbol {\hat {\theta }}}+A_{\theta }{\boldsymbol {\dot {\hat {\theta }}}}+{\dot {A}}_{\phi }{\boldsymbol {\hat {\phi }}}+A_{\phi }{\boldsymbol {\dot {\hat {\phi }}}}} Precisamos das derivadas no tempo dos vetores unitários. Eles são dados por:
r ^ ˙ = θ ˙ θ ^ + ϕ ˙ sen θ ϕ ^ θ ^ ˙ = − θ ˙ r ^ + ϕ ˙ cos θ ϕ ^ ϕ ^ ˙ = − ϕ ˙ sen θ r ^ − ϕ ˙ cos θ θ ^ {\displaystyle {\begin{aligned}{\boldsymbol {\dot {\hat {r}}}}&={\dot {\theta }}{\boldsymbol {\hat {\theta }}}+{\dot {\phi }}\operatorname {sen} \theta {\boldsymbol {\hat {\phi }}}\\{\boldsymbol {\dot {\hat {\theta }}}}&=-{\dot {\theta }}{\boldsymbol {\hat {r}}}+{\dot {\phi }}\cos \theta {\boldsymbol {\hat {\phi }}}\\{\boldsymbol {\dot {\hat {\phi }}}}&=-{\dot {\phi }}\operatorname {sen} \theta {\boldsymbol {\hat {r}}}-{\dot {\phi }}\cos \theta {\boldsymbol {\hat {\theta }}}\end{aligned}}} Portanto, a derivada no tempo torna-se:
A ˙ = r ^ ( A ˙ r − A θ θ ˙ − A ϕ ϕ ˙ sen θ ) + θ ^ ( A ˙ θ + A r θ ˙ − A ϕ ϕ ˙ cos θ ) + ϕ ^ ( A ˙ ϕ + A r ϕ ˙ sen θ + A θ ϕ ˙ cos θ ) {\displaystyle \mathbf {\dot {A}} ={\boldsymbol {\hat {r}}}({\dot {A}}_{r}-A_{\theta }{\dot {\theta }}-A_{\phi }{\dot {\phi }}\operatorname {sen} \theta )+{\boldsymbol {\hat {\theta }}}({\dot {A}}_{\theta }+A_{r}{\dot {\theta }}-A_{\phi }{\dot {\phi }}\cos \theta )+{\boldsymbol {\hat {\phi }}}({\dot {A}}_{\phi }+A_{r}{\dot {\phi }}\operatorname {sen} \theta +A_{\theta }{\dot {\phi }}\cos \theta )}
Ver também
Referências ↑ Wolfram Mathworld, spherical coordinates